Foi uma povoação que cresceu com o decorrer dos séculos. A supremacia inicial pertenceu a Santa Cruz, mas Nossa Senhora do Rosário foi conquistando espaço e importância sócio-política. Isso mesmo foi tido em conta no século XIX, quando os poderes municipais da Lagoa decidiram construir um novo edifício para os paços do concelho, que se situou num ponto mais central da vila, escolhido devido à proximidade desta freguesia.
Segundo alguns historiadores, Lagoa terá sido a primeira Vila da Ilha de S. Miguel a ser colonizada. quando o Infante D. Henrique, ainda na primeira metade do século XVI, decidiu lançar carneiros na sua costa sul. Aliás. o topónimo Porto dos Carneiros deve o seu nome a esse facto. Elevada a vila em 22 de Abril de 1522, Lagoa contava apenas, nessa altura, com uma paróquia, a de Santa Cruz.. Meio século depois, no entanto, o seu crescimento populacional e territorial justificou bem a criação de uma segunda paróquia, a de Nossa Senhora do Rosário. Assim esta Freguesia viria a ser criada em 5 de Abril de 1595.
Sobre os primeiros tempos da Lagoa, diz-nos Carreiro da Costa na sua obra “Memorial da Lagoa e do seu Concelho”: “Há uma carta por demais conhecida dos estudiosos e que é um valioso documento acerca do início do povoamento das nossas ilhas. Trata-se de uma carta passada na menoridade daquele monarca (D. Afonso V), datada de 2 de Julho de 1439, pela qual o infante D. Henrique é autorizado a mandar para as primeiras sete ilhas dos Açores, ao tempo descobertas, as primeiras famílias, uma vez que já anos antes haviam espalhado por elas algumas cabeças de gado e carneiros.
Ora, foi precisamente no ponto do litoral micaelense onde hoje está a vila da Lagoa que os primeiros povoadores vieram encontrar, em prodigiosa multiplicação, os carneiros, que tempos antes haviam lançado. Daí a denominação de Porto de Carneiros”.
Em meados do século XV, havia em Lagoa quatro templos, e um deles era dedicado a Nossa Senhora do Rosário. Este seria aumentado, porque a população o exigia, na parte final da mesma centúria. Entre 1583 e 1586, serviu de igreja matriz da vila, devido a obras que decorreram na Igreja de Santa Cruz.
A igreja paroquial, consagrada a Nossa Senhora do Rosário, foi construída sob uma ermida do mesmo nome, que ali existia desde o século XVI. O actual templo, setecentista, é de grandes dimensões. Tem três naves e um notável conjunto de escultura da autoria de Machado de Castro.
Duas casas solarengas atestam o passado senhorial da freguesia. É o caso do solar do Fisher e da casa da Atalhada. Ambos excelentes testemunhos da nobreza micaelense do século XVIII, tem portão armoreado, pátio anexo e um profuso trabalho em pedra de lavoura.